Il funzionamento di un segway è principalmente gestito dalla parte elettronica.
Diciamo che tutto dipende dal sensore di posizione(IMU)
per muoversi avanti/indietro e per autobilanciarsi da fermo e dal potenziometro sul manubrio per gestire la sterzata.
Quindi in parole povere quando il sensore IMU sente un inclinazione in avanti il mezzo aumenta la velocita dei motori in modo direttamente proporzionale in avanti e allo stesso modo per muoversi all'indietro.
Per poter girare quando viene inclinato il manubrio a destra/sinistra viene variato un valore di un potenziometro e in base a questo valore si rallentano i motori,quello di destra per girare a destra e quello di sinistra per girare a sinistra.Tutti questi dati vengono ricevuti e gestiti dal "cervello" arduino che a sua volta inoltrerà i comandi ai motori con dei segnali PWM.
Arduino ha la capacitaà di gestire autonomamente dei motori di piccola potenza e quindi quando serve poca corrente per muoverli.Per comandare motori come quelli che sto usando servono almeno 10 A per motore per fare questo si deve usare un motor driver o ponte H
che riceve i segnali PWM da arduino e li manda ai motori fornendo anche la corrente necessaria.
Nel mio caso il ponte H può fornire fino a 15 A per motore.
E' molto resistente perché supporta fino a 40A di picco.
Quindi diciamo che i requisiti fondamentali devono essere un buon "cervello" che abbia una buona velocità e capacità di elaborazione e calcolo dei dati che riceve e il sensore che sia stabile nella misura dell'inclinazione.Nei vari test effettuati sul sensore mi sono accorto che i dati forniti non sono proprio stabili.Il sensore è un accellerometro + giroscopio a 3 assi.
Da questo sensore si possono ricavare i dati in vari modi tra cui anche il valore in gradi.Devo ancora capire se queste variazioni dei dati possano portare problemi.
